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Na mitologia grega, os centauros são uma raça de seres com o tronco e cabeça de humano e o corpo de cavalo. Os centauros eram a personificação das forças naturais desenfreadas, da devassidão e embriaguez.. Seu mito foi, possivelmente, inspirado nas tribos semi-selvagens que viviam nas zonas mais agrestes da Grécia. Nos tempos helénicos relacionavam-se frequentemente com Eros e Dioniso.
Quíron foi uma das figuras mais nobres e inteligentes da mitologia. Apesar de os centauros geralmente serem selvagens e indomáveis, Quíron era excepção. Destacou-se por sua inteligência e seu conhecimento de medicina foi legendário.
Quíron nasceu da união do deus Saturno e da ninfa Phylira. Sua dupla natureza, metade homem, metade cavalo, era devida ao facto de seu pai ter assumido a forma de um cavalo para conquistar Phylira. Rejeitado pela mãe foi levado ao Olimpo para ser ensinado pelos deuses. Tornou-se um sábio nas artes de guerra, da música, da terra, da astrologia, da cura e da medicina. Por sua extrema sabedoria, ganhou o dom da imortalidade e ficou conhecido como deus da cura.
Ele ensinou heróis com Aquiles, Jasão, Hércules entre muitos outros.
Certa vez, ao acompanhar Hércules, entrou em um confronto com outros centauros. Hércules ,que havia matado a Hydra de Lerna, lança uma flecha contendo o sangue da Hydra em direção ao rei dos centauros. Ao perceber isso, o rei desvia e a flecha atinge a coxa de Quíron.
A imortalidade impediu que ele morresse com o veneno da Hydra de Lerna. No entanto, o veneno era tão forte que abriu-lhe uma ferida incurável e de insuportável dor. Nem mesmo sua sabedoria foi capaz de curá-lo, ficou conhecido como o Curador Ferido.
Numa atitude nobre, pede a Zeus que lhe tire a imortalidade e a transfira a Prometeu (que estava sendo castigado por ter roubado o fogo dos deuses) para que possa morrer e acabar de vez com a dor de sua ferida. Por tal atitude, Zeus imortaliza-o na constelação de Sagitário.
Os Centauros estão ligados à honra e à proteção de sua raça. São orgulhosos, corajosos e reclusos, dificilmente fazendo amigos entre os humanos. Quando um Centauro se liga por amizade a um grupo, esse elo só pode ser quebrado com a morte.
A fidelidade de um Centauro, sua falta de cobiça ou interesse por tesouros - eles preferem ser deixados em paz, ou apenas comer boa comida e bebida -, bem como sua habilidades no combate tornam os Centauros membros valiosos para qualquer grupo.